原標題：字節跳動發布通用機器人模型 GR-3：配套設計 ByteMini 機器人，支持高泛化、長程任務、柔性物體雙臂操作

7 月 22 日消息，Seed GR-3 是字節跳動 Seed 團隊提出的全新 Vision-Language-Action Model（VLA）模型，它具備泛化到新物體和新環境的能力，能理解包含抽象概念的語言指令，還能夠精細地操作柔性物體。

據 Seed 介紹，與此前需要大量機器人軌跡訓練的 VLA 模型不同，GR-3 通過少量的人類數據即可實現高效微調，從而快速且低成本地遷移至新任務，以及認識新物體。

得益于改進的模型結構，GR-3 能有效處理長程任務并能進行高靈巧度的操作，包括雙手協同操作、柔性物體操作，以及融合底盤移動的全身操作等。

具體而言，這些能力是通過一種多樣的模型訓練方法實現的：除遙操作機器人收集的高質量真機數據外，團隊還經過用戶授權，征集了基于 VR 設備的人類軌跡數據，以及公開、可用的大規模視覺語言數據進行聯合訓練 —— 多樣性數據的融合是 GR-3 區別于現有 VLA 模型的亮點之一。

同時，字節跳動 Seed 團隊還開發了一款具備高靈活性、高可靠性的通用雙臂移動機器人 ByteMini，相當于是專為 GR-3 這顆“大腦”打造的“靈活軀體”。

ByteMini 具備 22 個全身自由度以及獨特的手腕球角設計，使它能夠像人類一樣靈活，在狹小空間中完成各種精細操作，攜帶 GR-3 模型這顆“機器人大腦”，可高效在真實環境中處理復雜任務。

GR-3 在各類任務中展現的特點包括：

“心靈”：GR-3 在超長序列 (子任務數≥ 10) 的餐桌整理任務中，可高魯棒性、高成功率地完成任務，并在過程中嚴格跟隨人類發出的分步指令；

“手巧”：GR-3 在復雜靈巧的掛衣服任務中，能夠控制雙臂協同操作可形變的柔性物體，甚至可以魯棒地識別并整理不同擺放方式的衣物；

泛化好：GR-3 在各類物體的抓取放置任務中，可以泛化到抓取未見過的物體，同時可理解包含復雜抽象概念的指令。

經過團隊上千次系統性實驗測試，GR-3 表現超過業界此前可測試具體性能的 VLA 頭部模型 π0。未來，團隊希望 GR-3 可以成為邁向通用機器人“大腦”的重要一步。

在基礎場景和新環境中，加入公開可用的圖文數據進行訓練不會帶來能力損失；在未見過的復雜指令和新物品任務中，這部分數據分別能帶來 42.8% 和 33.4% 的成功率提升。

為持續提升 GR-3 應對未見過物體的能力，團隊利用 VR 設備采集了人類操作物體的數據，結果發現：只需要通過 VR 設備對相應物品采集 10 條軌跡數據，就可以讓 GR-3 操作這些物體的成功率從不到 60% 提升到超過 80%。

團隊還同時測試了 GR-3 跟隨分步指令的能力，結果發現：GR-3 在跟隨語言指令上，領先基準模型，面對多件同類物品（如多個杯子），GR-3 能按指令將他們“全放進垃圾桶”，若指令無效（如餐桌上沒有藍色的碗，指令為“把藍色碗放進籃子”），GR-3 能準確判斷并保持不動，而基準模型則會隨機拿取物品。

GR-3 還能泛化到機器人數據中未包含的衣服。例如，當機器人數據中的衣服均為長袖款式時，GR-3 對短袖衣物同樣能有效處理。