新型零部件從概念提出到最終量產(chǎn)，往往需要經(jīng)歷漫長(zhǎng)的研發(fā)周期。但近期，一家名為動(dòng)易科技的中國(guó)企業(yè)卻打破了這一常規(guī)，在短短數(shù)月內(nèi)完成了擺線關(guān)節(jié)模組從概念驗(yàn)證到量產(chǎn)發(fā)售的全過(guò)程，引發(fā)了業(yè)界廣泛關(guān)注。

擺線減速機(jī)作為一種獨(dú)立于RV減速機(jī)的技術(shù)路線，此前一直由哈默納科、鐵姆肯、住友等國(guó)際企業(yè)主導(dǎo)研發(fā)。這類設(shè)備的設(shè)計(jì)與制造工藝極為復(fù)雜，需要依賴高精度磨齒機(jī)、磨床及熱處理設(shè)備，且研發(fā)投入巨大，行業(yè)門檻極高。正因如此，外企的量產(chǎn)計(jì)劃多次推遲，市場(chǎng)長(zhǎng)期處于等待狀態(tài)。

今年7月，國(guó)信證券發(fā)布研報(bào)指出，擺線及新型減速器在精度和負(fù)載能力上分別優(yōu)于行星和諧波減速器，有望成為人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心部件。據(jù)QYResearch預(yù)測(cè)，即使不考慮人形機(jī)器人需求，2029年全球擺線減速機(jī)市場(chǎng)規(guī)模也將達(dá)到23.6億美元（約合170億元人民幣），中國(guó)市場(chǎng)的規(guī)模則有望從2021年的4.1億美元增至2028年的4.4億美元。這一前景吸引了國(guó)內(nèi)多家上市公司紛紛布局。

動(dòng)易科技的突破尤為引人注目。據(jù)網(wǎng)友爆料，該公司不僅率先完成了擺線關(guān)節(jié)模組的量產(chǎn)，還在9月17日通過(guò)外媒宣布，基于自主研發(fā)的擺線減速機(jī)技術(shù)，推出了全球首款全身擺線關(guān)節(jié)人形機(jī)器人PHYBOT C1。這款機(jī)器人全身采用一體化擺線關(guān)節(jié)模組PhyArc，實(shí)現(xiàn)了25個(gè)自由度的靈活運(yùn)動(dòng)，整機(jī)重量?jī)H28公斤，步態(tài)協(xié)調(diào)性令人印象深刻。

PhyArc模組的核心優(yōu)勢(shì)在于其高度集成的設(shè)計(jì)。該模組融合了自研擺線減速器、力矩電機(jī)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及雙編碼器，形成了新型關(guān)節(jié)模組。與傳統(tǒng)齒輪傳動(dòng)不同，擺線針輪傳動(dòng)通過(guò)多個(gè)滾動(dòng)接觸點(diǎn)分散載荷，使關(guān)節(jié)模組具備輕量化、高爆發(fā)、抗沖擊、高精度、低反驅(qū)力等特性，同時(shí)兼顧了強(qiáng)度、緊湊性和長(zhǎng)壽命。

動(dòng)易科技披露的數(shù)據(jù)顯示，PhyArc系列在性能上實(shí)現(xiàn)了跨越式提升：扭矩全面升級(jí)70%，最高空載轉(zhuǎn)速達(dá)434.8RPM（較上一代提升186.5%），部分型號(hào)重量?jī)H0.34公斤。該系列采用新型高分子材料和相變散熱技術(shù)，耐磨耐高溫耐腐蝕，關(guān)節(jié)壽命可達(dá)5000至10000小時(shí)，并能承受5倍以上瞬時(shí)過(guò)載沖擊力，減速器背隙最低達(dá)1弧分。

與主流產(chǎn)品相比，PhyArc系列的高轉(zhuǎn)速（434.8RPM）解決了傳統(tǒng)擺線減速器“高負(fù)載但低轉(zhuǎn)速”的痛點(diǎn)，更適配人形機(jī)器人下肢的爆發(fā)需求；相變散熱技術(shù)則延長(zhǎng)了關(guān)節(jié)壽命，彌補(bǔ)了諧波減速器在高負(fù)載下壽命驟降的缺陷。這些特性使其成為業(yè)界首個(gè)實(shí)現(xiàn)“高精度+高負(fù)載+輕量化”平衡的量產(chǎn)方案，填補(bǔ)了“諧波不耐沖擊、行星精度不足、RV體積過(guò)大”的市場(chǎng)空白。

國(guó)內(nèi)其他企業(yè)也在加速布局?jǐn)[線減速機(jī)賽道。例如，環(huán)動(dòng)機(jī)器人憑借40余年的機(jī)械傳動(dòng)技術(shù)積累，2024年國(guó)內(nèi)RV減速器市占率達(dá)24.98%，僅次于納博特斯克。該公司依托多項(xiàng)國(guó)家級(jí)項(xiàng)目，掌握了強(qiáng)力高效擺線磨齒等13項(xiàng)核心技術(shù)，擁有64項(xiàng)專利權(quán)，并實(shí)現(xiàn)了擺線減速機(jī)全流程閉環(huán)生產(chǎn)。其自研的SHPR-E/C/H系列產(chǎn)品齒隙控制在1弧分以內(nèi)，壽命超6000小時(shí)，達(dá)到國(guó)際一線水平。

另一家企業(yè)豪能股份則依托汽車同步器領(lǐng)域的全工藝能力，將微米級(jí)制造精度遷移至擺線減速機(jī)生產(chǎn)。其創(chuàng)新采用非圓型柱銷傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，通過(guò)弧面貼合設(shè)計(jì)分散載荷，使產(chǎn)品壽命達(dá)6000小時(shí)以上，齒隙控制達(dá)1.5弧分以內(nèi)，滿足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)的高精度需求。目前，該公司正在推進(jìn)機(jī)器人用高精密減速機(jī)及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)總成的技術(shù)研發(fā)，預(yù)計(jì)2025-2026年將釋放擺線減速機(jī)3-5萬(wàn)套、行星減速機(jī)50萬(wàn)套的產(chǎn)能。

從市場(chǎng)潛力來(lái)看，國(guó)信證券測(cè)算，2030年人形機(jī)器人新型減速器市場(chǎng)空間將超過(guò)140億元。擺線減速機(jī)的量產(chǎn)不僅打破了外企的技術(shù)壟斷，更因其采用成熟軸承鋼材料（而非諧波減速器的特殊柔輪材料），成本更具優(yōu)勢(shì)。批量生產(chǎn)后，單價(jià)有望控制在1500元以內(nèi)，較進(jìn)口諧波減速器低30%-50%。正如外媒所言，PhyArc系列的突破表明，硬件創(chuàng)新正推動(dòng)人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室原型向可靠工作伙伴轉(zhuǎn)變。