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機(jī)器人關(guān)節(jié)王者:零差云控銷售額領(lǐng)跑,估值突破十億大關(guān)

   時(shí)間:2025-06-10 19:50:34 來源:ITBEAR編輯:快訊團(tuán)隊(duì) IP:北京 發(fā)表評論無障礙通道

在2025年的春天,機(jī)器人行業(yè)的風(fēng)口正迅速收窄,留給新入局者的機(jī)會(huì)已然不多。曾經(jīng),投資人們?nèi)绲靥菏剿阉靼銙哌^每一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目,那些尚未完成交割的項(xiàng)目在一夜之間便找到了歸屬,而曾經(jīng)猶豫不決的投資者也變得果敢起來。

盡管人形機(jī)器人本體市場的增速已逐漸觸及天花板,但人們的目光并未因此局限,而是更多地投向了其背后龐大且錯(cuò)綜復(fù)雜的產(chǎn)業(yè)鏈。然而,現(xiàn)實(shí)是殘酷的,窗口正在迅速關(guān)閉,僅留下了一道狹窄的縫隙。在過去兩年里,當(dāng)人形機(jī)器人的浪潮還在水下暗暗涌動(dòng)時(shí),產(chǎn)業(yè)鏈上游的一些企業(yè)已經(jīng)悄然成長為了低調(diào)卻價(jià)值不菲的投資標(biāo)的。

零差云控便是這樣一個(gè)典型的例子。自2016年成立以來,這家企業(yè)便專注于高可靠、高精度的機(jī)器人核心零部件的生產(chǎn)制造,特別是機(jī)器人關(guān)節(jié)和編碼器。2018年,零差云控憑借其自主研發(fā)的高精度編碼器,首次推出了標(biāo)準(zhǔn)一體化關(guān)節(jié)模組設(shè)計(jì),并迅速進(jìn)入了批量生產(chǎn)階段。在此期間,公司完成了多輪數(shù)千萬級的融資,吸引了包括比鄰資本、琥珀資本、松柏投資等多家知名投資機(jī)構(gòu)的參與,當(dāng)前的估值已經(jīng)遠(yuǎn)超10億元。

實(shí)際上,在人形機(jī)器人興起之前,包括醫(yī)療領(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人,以及工業(yè)領(lǐng)域的汽車制造、3C電子等行業(yè),已經(jīng)對關(guān)節(jié)產(chǎn)生了大量的需求。零差云控的創(chuàng)始人賈璽慶向記者指出:“在人形機(jī)器人熱度上升之前,我們就已經(jīng)將關(guān)節(jié)尺寸做得非常小。而且,不只是人形機(jī)器人市場,其他行業(yè)也有著越來越細(xì)分的需求。例如,腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人就有著強(qiáng)烈的剛需,它能實(shí)現(xiàn)更快、更精準(zhǔn)的手術(shù)方式,減小創(chuàng)面、縮短愈合時(shí)間,同時(shí)還能使遠(yuǎn)程手術(shù)成為可能,讓偏遠(yuǎn)地區(qū)的患者也能享受到專業(yè)醫(yī)生的手術(shù)操作。”

零差云控的現(xiàn)狀代表了產(chǎn)業(yè)鏈上大多數(shù)公司的選擇。他們并未將全部希望寄托在人形機(jī)器人這一前途未卜的行業(yè)上,而是率先在更為成熟的領(lǐng)域獲得了收入。目前,零差云控的產(chǎn)品已經(jīng)在工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、物流機(jī)器人、仿生機(jī)器人以及人形機(jī)器人等多個(gè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了落地應(yīng)用,其下游客戶涵蓋了海內(nèi)外頭部的科技廠商、機(jī)器人公司和汽車制造商等,總數(shù)已超過2000家,機(jī)器人關(guān)節(jié)的累計(jì)出貨量接近5萬套,銷售額在行業(yè)中排名第一。

據(jù)賈璽慶透露,在零差云控目前的營收構(gòu)成中,用于工業(yè)、物流和醫(yī)療場景的關(guān)節(jié)收入貢獻(xiàn)占比最大,接近50%。而人形機(jī)器人的銷售占比雖然只有近15%,但在近兩年卻呈現(xiàn)出迅猛的增長勢頭。

零差云控的最大優(yōu)勢在于其穩(wěn)健性。他們依靠現(xiàn)有的客戶群守住了營收的下限,而人形機(jī)器人則為他們提供了未知的上限,打開了更大的想象空間。根據(jù)共研網(wǎng)、高工機(jī)器人等機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)顯示,2024年中國機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的需求量已經(jīng)達(dá)到了224.17萬套,預(yù)計(jì)到2030年將增至482.01萬套,市場規(guī)模有望突破689.27億元。

“當(dāng)前,人形機(jī)器人行業(yè)的客戶對一體化關(guān)節(jié)的需求主要集中在更小的體積、更輕的重量、更高的負(fù)載與可靠性上。同時(shí),在進(jìn)入消費(fèi)交互場景時(shí),如何進(jìn)一步降低成本也成為了關(guān)鍵所在。這也是我們短期內(nèi)產(chǎn)品迭代的主攻方向。”賈璽慶表示,“我們相信,隨著機(jī)器人在日常生活中的應(yīng)用越來越廣泛,關(guān)節(jié)市場還有著巨大的發(fā)展空間等待我們?nèi)ネ诰颉!?/p>

零差云控的關(guān)節(jié)部件由電機(jī)端的絕對值編碼器、輸出端的多圈絕對值編碼器、無框力矩電機(jī)、諧波減速機(jī)、制動(dòng)保持器、伺服驅(qū)動(dòng)器和扭矩傳感器等組成。其中,編碼器相當(dāng)于一個(gè)精密的“角度反饋系統(tǒng)”,能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測機(jī)器人關(guān)節(jié)的位置,并將這一信息反饋給控制系統(tǒng)。

在零差云控的eRob系列關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品中,電機(jī)端和減速機(jī)的輸出端均內(nèi)置了重復(fù)定位精度達(dá)±7角秒、絕對定位精度為±15角秒的絕對值編碼器,形成了全閉環(huán)位置控制,從而避免了減速機(jī)的齒隙、磨損和制造誤差對機(jī)器人關(guān)節(jié)定位精度的影響。這也是目前業(yè)內(nèi)精度最高、響應(yīng)速度最快的諧波機(jī)器人關(guān)節(jié)。

以醫(yī)療機(jī)器人為例,醫(yī)療機(jī)器人多用于人體內(nèi)手術(shù),因此對核心零部件的重復(fù)定位精度、功耗發(fā)熱、安全性保護(hù)以及力矩控制等指標(biāo)要求極為嚴(yán)苛。而在人形機(jī)器人中,零差云控自研的編碼器可以實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的關(guān)節(jié)位置調(diào)控,保障機(jī)器人在進(jìn)行物料搬運(yùn)、零件裝配等操作時(shí),能準(zhǔn)確地抵達(dá)目標(biāo)位置,從而提升生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量。

當(dāng)前,人形機(jī)器人的“軀干”和“四肢”主要有諧波減速機(jī)、行星減速機(jī)和行星滾柱絲桿三種傳動(dòng)方式。其中,行星滾柱絲桿主要用于完成直線類驅(qū)動(dòng),而諧波減速機(jī)和行星減速機(jī)則作為傳動(dòng)部件的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)來完成旋轉(zhuǎn)類運(yùn)動(dòng)。

行星減速器承載能力強(qiáng),能夠承受較大的扭矩與負(fù)載,且成本相對較低,在大規(guī)模應(yīng)用時(shí)可降低整體設(shè)備成本。但其單級傳動(dòng)減速比相對較小,更適用于重載工況場景、對精度要求相對不高的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。賈璽慶指出:“行星減速器的一大優(yōu)勢在于,我國有著完善的產(chǎn)業(yè)鏈基礎(chǔ),相關(guān)加工設(shè)備在國內(nèi)機(jī)械加工行業(yè)的保有量巨大。行星減速機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)改動(dòng)方式靈活,其齒輪可以輕松地與關(guān)節(jié)的其他零部件融合在一起進(jìn)行設(shè)計(jì)。”

然而,對于人形機(jī)器人來說,其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、關(guān)節(jié)數(shù)量多,超過40個(gè),這就要求關(guān)節(jié)不僅要具備足夠高的功率密度,還需在體積、重量上嚴(yán)格控制,以契合人形機(jī)器人緊湊的身形。因此,行星減速器在這一方面的表現(xiàn)可能略顯不足,而諧波減速器則展現(xiàn)出了顯著的優(yōu)勢。諧波減速機(jī)可以在同樣的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)更大的傳動(dòng)比,并且通過更高的傳動(dòng)精度和更小的齒隙,使機(jī)器人具備執(zhí)行精細(xì)操作任務(wù)的能力。

賈璽慶告訴記者,零差云控專注于諧波減速器方案的關(guān)節(jié),其體積小、重量輕,與人形機(jī)器人輕盈結(jié)構(gòu)的需求不謀而合。而且,諧波的傳動(dòng)精度極高、單級傳動(dòng)比大,能保證機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)達(dá)到極高的精準(zhǔn)度。

當(dāng)然,目前諧波方案仍有其局限性。一方面,諧波減速機(jī)受限于加工設(shè)備門檻高、資金投入大、加工工藝要求嚴(yán)格,還有更為關(guān)鍵的材料、熱處理、齒形設(shè)計(jì)等技術(shù)難關(guān),需要企業(yè)投入大量資金人力用于研發(fā)和技術(shù)積累。另一方面,在人形機(jī)器人量產(chǎn)難以推進(jìn)的現(xiàn)狀下,作為核心零部件的諧波減速機(jī)短期內(nèi)也面臨著成本無法降低、大規(guī)模應(yīng)用受限的矛盾。

“近年來,我國正在加速縮小標(biāo)準(zhǔn)諧波減速器與進(jìn)口諧波減速器的差距。但如果想實(shí)現(xiàn)像行星方案一樣深度定制諧波機(jī)器人關(guān)節(jié),目前還非常困難。”賈璽慶坦言,“目前各個(gè)企業(yè)還陷于先有雞還是先有蛋的怪圈中:深度定制的前提是需要大批量訂單,而大批量訂單的前提是先有用于測試的深度定制樣機(jī)。諧波的價(jià)格相比行星大概貴五倍左右,這也進(jìn)一步限制了諧波機(jī)器人關(guān)節(jié)的更大批量應(yīng)用。”

賈璽慶認(rèn)為,諧波和行星兩種傳動(dòng)方式在壽命、抗沖擊能力、噪音、失效形式等方面的不同表現(xiàn),決定了短時(shí)間內(nèi)市場很難界定哪一種傳動(dòng)方式更優(yōu)。諧波、行星減速器關(guān)節(jié)將長期并行存在,根據(jù)最終的人形機(jī)器人整機(jī)要求,在不同要求場景中選擇合適的傳動(dòng)方式仍是最優(yōu)方案。

根據(jù)《2024年中國人形機(jī)器人行業(yè)研究報(bào)告》,按量產(chǎn)規(guī)模不同,人形機(jī)器人降本大致可分為三個(gè)階段:小批量千臺量級生產(chǎn),降本20%-30%至約10萬美元;萬臺級別降本50%至5萬美元;數(shù)十萬至百萬臺大規(guī)模量產(chǎn),降本70%-80%至2-3萬美元。一旦量產(chǎn)實(shí)現(xiàn),以關(guān)節(jié)等為代表的核心零部件市場也將迎來爆發(fā)式增長。

為了盡量覆蓋更多用戶,針對不同領(lǐng)域、不同應(yīng)用場景的需求,零差云控發(fā)布了多款型號的關(guān)節(jié),包括主營的eRob直筒I型系列、eRob轉(zhuǎn)角T型系列等。在尺寸方面,eRob關(guān)節(jié)模組的最小模組直徑僅70mm、最大容許扭矩達(dá)70Nm,最大模組直徑為170mm、最大容許扭矩達(dá)1180Nm,對比市場上其他同等負(fù)載能力的關(guān)節(jié)模組體積最小。這種小尺寸實(shí)現(xiàn)高扭矩輸出的特性,在實(shí)際應(yīng)用中具有顯著優(yōu)勢。

例如,在物流倉儲場景中,用戶會(huì)選用最小模組的關(guān)節(jié),在有限的環(huán)境內(nèi)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人,滿足狹小的倉儲空間內(nèi)靈活作業(yè)的需求。而在手術(shù)機(jī)器人中,更小的關(guān)節(jié)體積可減少多條手術(shù)機(jī)械臂的間距,多種手術(shù)器械可通過更小的創(chuàng)面來進(jìn)行手術(shù)操作。更小的關(guān)節(jié)體積也為人形機(jī)器人的外形尺寸不斷逼近真實(shí)的人體尺寸提供了可能性。

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