近期發布的《人形機器人行業靈巧手專題：從“做出來”到“賣出去”Ⅱ》報告，以35頁篇幅系統解析了人形機器人靈巧手的技術演進路徑與商業化邏輯。作為機器人末端執行器的核心部件，靈巧手通過仿生人手結構設計，實現了對人手感知、操作及情感交互能力的模擬，其成本占整機比例達14%-18%，價值密度顯著高于下肢系統。該部件由驅動、傳動、感知三大子系統構成，其中驅動系統以空心杯電機為主（效率突破70%），工業場景則傾向采用低成本齒槽無刷電機；傳動系統呈現腱繩（柔性突出）與連桿（剛度占優）的差異化方案，混合傳動結合行星減速器（當前主流）與諧波減速器（未來趨勢）實現動力優化；感知系統覆蓋位置編碼器、多維力矩傳感器及觸覺電子皮膚，六維力傳感器在指尖的應用已成為行業標配。

技術路線分化為仿人型與特化型兩大陣營。仿人方案以兆威機電ZWHAND、宇樹Unitree Dex5為代表，通過腱繩傳動模擬肌腱結構，自由度接近真實人手；特化方案則聚焦極端環境適應性，如中國科大觸手形設計、加州大學卷尺形結構。應用場景呈現梯度滲透特征：應急救援、巡檢防爆等特殊領域因機器代人需求迫切，率先實現技術落地；3C電子、汽車制造等工業場景依托國產靈巧手價格優勢（僅為進口產品1/10且持續下探）加速滲透，驅動系統傾向采用齒槽無刷電機+連桿傳動組合；養老康養、家政服務等消費場景對交互靈活性要求嚴苛，空心杯電機+腱繩傳動方案配合柔性電子皮膚成為主流選擇。

產業鏈布局呈現專業化分工特征。整機領域兆威機電、速騰聚創等企業持續推出迭代產品；驅動系統環節鳴志電器、偉創電氣聚焦電機性能優化；傳動系統領域中大力德、匯川技術深耕減速器與絲杠技術；感知系統方面柯力傳感、漢威科技推動多維傳感器量產。各環節企業通過技術協同，共同推動靈巧手從實驗室原型向規模化商用轉型。據報告測算，隨著柔性制造需求增長與成本持續下探，靈巧手市場有望在三年內形成百億級規模，成為人形機器人產業化的關鍵突破口。