蘋果公司近期在機器人訓練技術方面取得了創新性突破，這一消息由科技媒體AppleInsider在5月21日率先報道。據悉，蘋果在其最新發布的研究論文《Humanoid Policy ~ Human Policy》中，詳細介紹了一種名為“PH2D”的全新訓練方法。

PH2D方法，即“物理人與人形機器人數據”方案，旨在解決傳統人形機器人訓練中存在的效率低下和成本高昂問題。傳統方法主要依賴機器人示范者，這一過程被形容為“勞動密集”，且需要大量遠程操作數據采集，成本不菲。

蘋果的新方法則巧妙結合了人類教練和機器人示范者的優勢。通過使用經過改造的消費級設備，如Apple Vision Pro頭顯和meta Quest頭顯，制作高效的訓練素材。Apple Vision Pro頭顯被特別調整，僅使用左下角攝像頭進行視覺觀察，并結合ARKit技術獲取3D頭部和手部姿態數據。而meta Quest頭顯則搭載了mini ZED立體攝像頭，成為了一種低成本的訓練工具。

人類教練通過這些設備記錄各種手部操作，如抓取、抬起物體以及倒液體等動作，并在錄制過程中提供語音指導。這些視頻素材在放慢速度后，被用于機器人的訓練。蘋果還開發了一個名為“Human-humanoid Action Transformer”（HAT）的模型，該模型能夠同時處理人類教練和機器人示范者生成的數據。

HAT模型構建了一個通用的策略框架，相比僅使用真實機器人數據的訓練方法，其表現出了更好的泛化能力和穩健性。研究表明，在特定任務，如垂直抓取物體中，這種結合訓練策略的效果明顯優于單一機器人示范者訓練。蘋果的研究還顯示，這種結合訓練方式不僅具有更高的成本效益，還能顯著提升機器人的表現。

盡管目前蘋果僅展示了機器人燈原型，但有傳言稱，該公司正在研發面向終端消費者的移動機器人。這些機器人預計將能夠執行家務和簡單任務，為人們的生活帶來便利。