基于“分層端到端+強(qiáng)化學(xué)習(xí)”的技術(shù)路線。

作者｜黃楠

編輯｜彭孝秋

硬氪獲悉，人形機(jī)器人品牌「靈寶CASBOT」近日完成近億元級(jí)天使+融資，投資方包括藍(lán)思科技、天津佳益以及老股東國(guó)投創(chuàng)合、河南資產(chǎn)跟投。融資資金將主要用于加速推進(jìn)產(chǎn)品量產(chǎn)、技術(shù)研發(fā)迭代以及市場(chǎng)拓展。

「靈寶CASBOT」成立于2023年8月，專注通用人形機(jī)器人與具身智能的落地應(yīng)用，是中關(guān)村高新技術(shù)企業(yè)。團(tuán)隊(duì)核心成員曾深度參與重大科技項(xiàng)目，如微靶精密裝配系統(tǒng)研發(fā)、四足機(jī)器人環(huán)境感知與自主跟隨、C919大飛機(jī)高鎖螺母柔順裝配機(jī)器人等，在精密裝配、柔性操作、視覺(jué)伺服等領(lǐng)域擁有逾20年的技術(shù)積累和產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗(yàn)。

目前，「靈寶CASBOT」已推出兩款雙足人形機(jī)器人，分別是多場(chǎng)景落地的通用類腦智能機(jī)器人CASBOT 01、以及第二代全尺寸雙足人形機(jī)器人CASBOT 02。具體到產(chǎn)品定位與應(yīng)用場(chǎng)景方面，靈寶CASBOT 01與02存在顯著差異。

CASBOT 01作為第一代產(chǎn)品，身高179cm，體重約60kg，整機(jī)擁有52個(gè)自由度，算力達(dá)550T，作業(yè)續(xù)航時(shí)間超過(guò)4小時(shí)。其主要應(yīng)用于室外復(fù)雜環(huán)境，面向特定用戶群體與專業(yè)需求，通過(guò)在結(jié)構(gòu)、性能等方面進(jìn)行特殊優(yōu)化，以滿足特種作業(yè)需求。

靈寶CASBOT 01人形機(jī)器人（圖源/企業(yè)）

對(duì)比之下，今年6月發(fā)布的CASBOT 02則定位為雙足輕量化機(jī)型。這款機(jī)器人的身高約163cm，體重約55kg，搭載275tops大算力芯片；同時(shí)，硬件端配備有RGBD相機(jī)、IMU傳感器及麥克風(fēng)陣列，通過(guò)視覺(jué)與聽(tīng)覺(jué)的雙重感知，令機(jī)器人具備人臉追蹤與聲紋識(shí)別技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)“專屬跟隨”與“聽(tīng)聲辨人”，即使是嘈雜環(huán)境下也能穩(wěn)定識(shí)別用戶指令，提升交互沉浸感，適用于多種人機(jī)交互場(chǎng)景，覆蓋用戶群體更廣泛。

面向科技館、展廳、商場(chǎng)、4S店等場(chǎng)景交互娛樂(lè)、教育科研及個(gè)人技術(shù)愛(ài)好者打造，CASBOT 02可擔(dān)任導(dǎo)覽講解、迎賓接待、互動(dòng)展示等角色，并支持未來(lái)多場(chǎng)景多模態(tài)的應(yīng)用場(chǎng)景拓展。

在技術(shù)架構(gòu)層面，“大腦側(cè)”「靈寶CASBOT」選擇分層端到端模型，集各類型模型所長(zhǎng)，同時(shí)規(guī)避它們的不足。通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)后訓(xùn)練，提高動(dòng)態(tài)環(huán)境適應(yīng)性、魯棒性等。

其核心突破在于，針對(duì)具身智能機(jī)器人在精細(xì)化作業(yè)場(chǎng)景中面臨的環(huán)境干擾、人工干預(yù)等動(dòng)態(tài)挑戰(zhàn)，憑借強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制實(shí)現(xiàn)模型的實(shí)時(shí)自適應(yīng)優(yōu)化。通過(guò)實(shí)時(shí)采集作業(yè)數(shù)據(jù)，如力傳感器反饋、視覺(jué)誤差信號(hào)等，以閉環(huán)訓(xùn)練方式持續(xù)優(yōu)化運(yùn)動(dòng)控制策略，使機(jī)器人在螺絲擰緊、工件分揀等任務(wù)中，能自主調(diào)整動(dòng)作精度與軌跡規(guī)劃。

左圖為CASBOT 01，右圖為CASBOT 02（圖源/企業(yè)）

「靈寶CASBOT」聯(lián)合創(chuàng)始人&COO張淼告訴硬氪，這種 “分層端到端+強(qiáng)化學(xué)習(xí)后訓(xùn)練” 的技術(shù)組合，既保留了分層架構(gòu)對(duì)任務(wù)拆解的邏輯優(yōu)勢(shì)，又通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)為模型提供動(dòng)態(tài)進(jìn)化能力，繼而形成從感知到執(zhí)行的全鏈條智能閉環(huán)，更匹配工業(yè)質(zhì)檢、井下作業(yè)等場(chǎng)景對(duì)人形機(jī)器人魯棒性的嚴(yán)格要求。

當(dāng)前在商業(yè)化方面，「靈寶CASBOT」將目標(biāo)場(chǎng)景對(duì)準(zhǔn)了工業(yè)和礦產(chǎn)能源兩大行業(yè)。張淼指出，工業(yè)和能源領(lǐng)域的場(chǎng)景集中度高，客戶需求明確且穩(wěn)定，相比商業(yè)服務(wù)、教育等領(lǐng)域，更契合現(xiàn)階段具身智能機(jī)器人的商業(yè)化發(fā)展需求。

在此之前，「靈寶CASBOT」已在應(yīng)急救援、井下作業(yè)、工業(yè)制造等場(chǎng)景中持續(xù)積累行業(yè)Know-how，客戶資源具有明顯優(yōu)勢(shì)。

通過(guò)聚焦上述兩大剛需場(chǎng)景，一方面可快速提升機(jī)器人出貨量，借助規(guī)模化效應(yīng)實(shí)現(xiàn)成本優(yōu)化；另一方面，部署在工業(yè)和礦業(yè)場(chǎng)景中的機(jī)器人作為數(shù)據(jù)采集載體，能夠持續(xù)收集半結(jié)構(gòu)化作業(yè)數(shù)據(jù)，為具身智能模型的迭代升級(jí)提供支撐，形成 “產(chǎn)品落地 - 數(shù)據(jù)反哺 - 技術(shù)優(yōu)化” 的良性循環(huán)，加速商業(yè)化進(jìn)程與技術(shù)迭代創(chuàng)新。

，靈寶CASBOT人形機(jī)器人落地演示圖（圖源/企業(yè)）

以工業(yè)場(chǎng)景為例，許多工廠面臨著招工難與柔性制造轉(zhuǎn)型壓力，在3C、鞋服等行業(yè)的小批量多品類生產(chǎn)模式要求下，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人難以適配非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景。比如質(zhì)檢工序中，需模擬人工雙手協(xié)同操作，通過(guò)雙臂抓取工件、配合視覺(jué)系統(tǒng)多角度翻轉(zhuǎn)檢測(cè)，再精準(zhǔn)放置回產(chǎn)線，單臂單手機(jī)器人無(wú)法滿足這類手眼腦協(xié)作需求。

而在引入「靈寶CASBOT」具身智能機(jī)器人后，其五指靈巧手可以模仿人手在操作中的靈活性，在螺絲擰緊、排線插拔等工序中實(shí)現(xiàn)快速學(xué)習(xí)、可泛化的長(zhǎng)時(shí)序靈巧操作，更契合柔性制造的快速換產(chǎn)要求。

靈寶CASBOT靈巧手（圖源/企業(yè)）

硬氪了解到，依托多年來(lái)在工業(yè)與礦業(yè)能源領(lǐng)域的技術(shù)積累、行業(yè)洞察及能耗優(yōu)化經(jīng)驗(yàn)，「靈寶CASBOT」已同招金集團(tuán)、中礦集團(tuán)、中信重工等行業(yè)頭部企業(yè)達(dá)成深度合作。包括瞄準(zhǔn)礦山井下具身機(jī)器人、礦山綜合安全巡檢等領(lǐng)域成立具身智能公司，聚焦特種場(chǎng)景研發(fā)特種人形機(jī)器人等。

除上述兩大核心領(lǐng)域外，面向商業(yè)服務(wù)與教育等多元化場(chǎng)景，「靈寶 CASBOT」正系統(tǒng)性推出純標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品體系，通過(guò)模塊化架構(gòu)設(shè)計(jì)，幫助客戶實(shí)現(xiàn)快速部署與靈活適配。

未來(lái)，「靈寶CASBOT」將圍繞人形機(jī)器人在多場(chǎng)景下的應(yīng)用展開(kāi)深入研究，以推動(dòng)具身智能技術(shù)在更多領(lǐng)域落地應(yīng)用。

投資方評(píng)論：

藍(lán)思科技表示，靈寶CASBOT在具身智能機(jī)器人領(lǐng)域展現(xiàn)了卓越的創(chuàng)新能力與務(wù)實(shí)的落地能力。團(tuán)隊(duì)對(duì)工業(yè)制造場(chǎng)景有著深刻的理解，其產(chǎn)品高度契合柔性生產(chǎn)、成本控制等客戶核心需求，面向工業(yè)場(chǎng)景需求的VLA技術(shù)路線能有效應(yīng)對(duì)真實(shí)制造環(huán)境的復(fù)雜性，自主研發(fā)的系列化靈巧手產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)了亞毫米級(jí)的精密操作和柔性抓取、填補(bǔ)行業(yè)關(guān)鍵空白。藍(lán)思科技將開(kāi)放自身在消費(fèi)電子、智能汽車、智能家居家電等領(lǐng)域的豐富場(chǎng)景，與靈寶CASBOT緊密協(xié)同，加速具身智能機(jī)器人在全球工業(yè)領(lǐng)域的規(guī)模化應(yīng)用與真實(shí)落地。同時(shí)，藍(lán)思科技也將為靈寶CASBOT機(jī)器人的量產(chǎn)提供關(guān)鍵零部件和整機(jī)組裝，助力質(zhì)量管控、成本管控等。雙方將共同推動(dòng)智能制造的升級(jí)，重新定義人機(jī)協(xié)作的未來(lái)。

天津佳益表示，靈寶CASBOT已在礦業(yè)場(chǎng)景建立差異化優(yōu)勢(shì)，與招金集團(tuán)、中礦集團(tuán)、中信重工等產(chǎn)業(yè)巨頭達(dá)成深度合作。我們認(rèn)為這是將技術(shù)優(yōu)勢(shì)轉(zhuǎn)化為持續(xù)商業(yè)增長(zhǎng)的高效引擎。在激烈的行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局下，我們選擇堅(jiān)定支持真正懂技術(shù)、懂產(chǎn)業(yè)、懂商業(yè)本質(zhì)的團(tuán)隊(duì)。