天眼查App顯示，近日，小米汽車科技有限公司申請的“一種三維場景感知方法、裝置、電子設備以及存儲介質”專利公布。

摘要顯示，本專利涉及自動駕駛技術領域，所述三維場景感知方法包括：獲取車輛周圍環境的多個周視圖像和目標區域的第一查詢坐標點，其中，目標區域屬于多個周視圖像包括的區域，將多個周視圖像和第一查詢坐標點輸入目標三維感知模型，得到第一查詢坐標點的SDF值和語義類別，基于SDF值和語義類別得到第一查詢坐標點對應的三維場景。由此，本公開基于SDF值和語義類別實時進行稠密三維重建，得到連續的三維場景感知結果，提高了三維場景重建的精確度。