天眼查App顯示，9月23日，珠海格力電器股份有限公司申請的“機器人的控制方法、裝置、機器人、存儲介質和程序產品”專利公布。

摘要顯示，該方法包括：根據機器人的運行參數預規(guī)劃機器人末端工具的運動軌跡，確定工具將要承受的預期彎矩；在預期彎矩大于預設閾值時，確定機器人的運行倍率，根據運行倍率控制工具的速度和加速度，以使工具受到的彎矩不超過預設閾值。該方案，通過在機器人的運動規(guī)劃過程中，對末端工具承受的彎矩進行提前計算，在實際運動過程中進行運行倍率調節(jié)，保證運動過程中末端工具所受到的彎矩小于其承受極限，避免工具產生彎折甚至斷裂，確保機器人穩(wěn)定運行，提高了運行安全性。