天眼查App顯示，5月13日，廣州小鵬汽車科技有限公司申請的“足式機器人的步態控制方法、裝置及足式機器人”專利公布。

摘要顯示，該方法包括：通過預設步態序列控制足式機器人的腿，所述步態序列包括擺動相和支撐相；在當前控制周期，在足式機器人的第一腿當前處于擺動相的情況下，若未檢測到所述第一腿觸地，在所述第一腿對應的步態序列的擺動相的最后一個控制周期后，增加N個延遲觸地控制周期，生成第一步態序列；所述延遲觸地控制周期處于擺動相，且N≥2；發布所述第一步態序列，以在之后的控制周期按照所述第一步態序列控制所述第一腿本發明延后機械腿的步態序列，使得機械腿在觸地之前一直處于擺動相，能夠行走于崎嶇地面。